通过STM32主控与IMU姿态感知实现动态平衡，结合大扭矩舵机驱动腿部动作，支持轮行/越障双模式切换，为运动控制教学与机器人开发提供开放平台。

研发团队：

指导教师：苏力、欧畅、周颖雪、辛瑞莉（企业导师）

学生团队：24机器人技术周祖献、雷森林、邓胜广，24装备智能化技术耿华杨。

技术突破：

1.多模态平衡控制

STM32主控实时处理陀螺仪+加速度计数据，采用PID/LQR算法实现毫秒级姿态调整。

双模式驱动：轮行模式下DC减速电机速度误差<5%；抬腿模式下35kg·cm舵机支持左/右/双腿三动作。

2.扩展性与交互优化

预留UART/I²C接口兼容摄像头、超声等模块，支持二次开发。多档调速遥控系统。

产业价值：

1.教育领域：运动控制教学、平衡原理展示。

2.行业开发：越障机器人开发。

3.开源生态：硬件方案开源，可衍生其他商业化变种产品。