基于ROS的六轴机械臂系统，通过FPV视觉识别与Simulink逆运动学解算，实现复杂环境下果蔬精准采摘，作业效率达人工3倍。

研发团队：

指导教师：蒙振海、黄天旭、张磊、辛瑞莉（企业导师）

学生团队：24计算机应用工程陆开凡、张国浩、黄俊哲、韦思铭、徐飞鸿。

技术突破：

1.视觉-运动协同

FPV系统识别成熟果蔬精度高，结合定制DH参数建模，机械臂定位精确。

Simulink动力学仿真预调试大幅减少现场部署时间。

2.自适应作业能力

力反馈抓取机构降低作物损伤率，支持雨雾环境全天候运行。

产业价值：

1.智慧农业：果园采摘效率提升至人工N倍，人力成本大幅降低。

2.教学应用：成为高校ROS机械臂控制标准课程工具。