研发团队：

指导教师：潘家英、黄舒婷、欧文辉、武渝博（企业导师）

学生团队:24机器人技术周祖献、雷森林、邓胜广，24装备智能化技术耿华杨。

技术突破：

1.超大尺寸+麦轮全向ROS导航平台

在园区/厂区级尺寸上仍保持麦克纳姆轮原地旋转与任意方向平移，通过独立弹簧悬挂+四电机PWM闭环，实现满载下越障>20mm、路面适应性>95%;配合RPLidar/YDLidar360°扫描与Navigation Stack，首次把“展厅级”全向运动能力扩展到千平米户外场景，解决了传统AGV在室外宽阔区域转向半径大、定位漂移高的痛点。

2.“多主ROS+以太网/Wi-Fi”混合协同架构

采用Jetson/Xavier/工控机多算力选项，内置交换机与ROS Master发现机制，支持>10台机器人同场分布式组网；结合SLAM+里程计融合，实现厘米级相对定位与动态任务重分配，端到端时延<50ms，完成多机覆盖巡检、路口交汇避障，突破单机制约，形成“即插即用”的群体智能调度方案。

产业价值：

1.为智慧园区/厂区提供“开箱即用”超大巡检解决方案

整机开源镜像、STM32底层、装配模型全发布，BOM成本<3万元即可复刻；已有物流园、电厂案例显示，替代3班倒人工巡检（年人力成本18万/班）后，10个月收回投资，且漏检率下降80%，推动“无人值守”快速落地。

2.打造“ROS+麦轮”教育-商业双循环生态

平台被十余所高校采纳为“ROS大型移动系统”教学样板，配套课程与扩展接口（摄像头、气体、机械臂）让学生1学期完成算法验证；同步带动国产麦轮、激光雷达、伺服驱动器年出货各增长>30%，形成从课堂-竞赛-商业落地的完整人才与供应链闭环。